Romypragt.nl
© Hein Pragt
Facebook button
pragt.info cms III  

Mijn zelfbouw robot Caty

Samen met mijn vader heb ik onze robot Robbie bedacht, maar mijn vader deed het meeste werk en iedereen had het over de robot van je vader. Daarom wilde ik helemaal zelf een robot bedenken en maken. Mijn vader mocht wel wat helpen met solderen maar alleen als ik er opdracht voor gaf. Ook bestelde hij natuurlijk de elektronische onderdelen zoals de Arduino en de servo's en motortjes maar ik heb het in elkaar gezet. Samen hebben we van hout het lijfje van Caty de kat gemaakt en daarna heb ik het geschilderd. Het programmeren heb ik ook helemaal zelf gedaan met het programma mBlock dat een soort Scratch is maar dan voor het Arduino bordje. Hiermee kan ik door te slepen met blokjes zelf alles besturen en Caty alles laten doen. Op deze bladzijde vertel ik alles over het ontstaan en het maken van Caty. Romy Pragt.

Het begin van Caty de robot

images/caty02.jpgCaty de robot begon als een idee op een zondagochtend toen we ontdekten dat je via mBlock op dezelfde manier als met Scratch op een Arduino kon programmeren. Mijn vader zette en klein Arduino nano bordje in elkaar met een paar ledjes en een paar schakelaars en zo kon ik echt programmeren op een Arduino bordje en ledjes aan en uitzetten en schakelaars lezen. Ik tekende een tekening hoe ik Caty wilde maken, hoe groot het moest worden en wat Caty allemaal moest kunnen doen. Mijn vader heeft het omgezet in een bouwtekening en daarna zijn we samen gaan zagen en lijmen tot het lijfje van Caty klaar was. Op de foto kun je zien hoe alles in de lijmtangen zit om de houtlijm te laten drogen. Voor het hoofdje vonden we nog een klein houten doosje dat net groot genoeg was en daar komt de ultrasoon afstand sensor in zodat Caty straks ook dingen kan ontwijken. Na het lijmen moest alles een hele dag drogen en daarna moest ik alles goed schuren om het mooi glad en rond te maken. Ondertussen had mijn vader al alle elektronica onderdelen besteld en toen was het wachten tot alles binnenkwam.

De wielen kunnen er onder.

images/caty03.jpgToen alle lijm droog was en ik klaar was met schuren zijn we samen naar de Gamma geweest om een strookje aluminium en een zwenkwiel te halen. De motortjes hadden we nog liggen van een vorig project. Dit zijn speciale goedkope motortjes voor robots die heel langzaam ronddraaien en waas ook een plastic wiel opgedrukt kan worden. Caty krijgt twee wielen aan de voorkant en een klein zwenkwiel aan de achterkant zodat ze vooruit kan rijden maar ook kan draaien. Van het strookje aluminium hebben we een beugel gemaakt, ik heb het in de bankschroef met de hamer netjes in een hoekje geslagen en daarna heb ik er gaatjes in geboord zodat de motortjes er met een schroefje op vastgezet konden worden. Daarna heb ik alles vastschroeft aan de onderkant van Caty en heeft mijn vader er de stroomdraden aan gesoldeerd. Ook heb ik aan beide zijkanten de batterijhouders geschroefd waar straks de oplaadbare batterijen in kunnen.

Caty schilderen

images/caty05.jpgDaarna moest Caty geschilderd worden, ik heb met plakkaatverf alles geverfd en toen was ik niet zo tevreden met het resultaat. Ik heb tot twee keer toe opnieuw zitten verven voordat ik het helemaal goed vond. Ook de verf moest weer een dagje drogen voor we verder konden gaan. Zo zag het lijfje van Caty er uit toen de verf droog was.

De onderdelen zijn binnen

images/caty06.jpgTwee dagen later kwamen de onderdelen binnen, een Arduino Uno, een motor / servo boardje, een ultrasone afstand sensor, twee servo's voor het hoofd en de staart, een klein luidsprekertje voor het geluid en een lichtgevoelige cel om het aaien te kunnen "voelen". Ondertussen hadden we al veel gepraat over hoe alles zou moeten werken en kon mijn vader vertellen of alles wat ik bedacht had ook wel kon. Som kan het niet maar het meeste wat ik bedacht heb kan wel. Hier zie je al hoe de onderdelen met kleine stekkertjes aangesloten zijn en als alles werkt kunnen we het in Caty gaan bouwen. Stroomdraadjes op de goede stekkertjes drukken is soms best wel een beetje eng en moeilijk maar mijn vader houd alles wel in de gaten. Ik moet alles wat ik zelf kan ook zelf doen want het gaat mijn robot worden. We zetten alles op een los plakje dat we zo achterin Caty kunnen schuiven. Dan kan ik eindelijk beginnen met programmeren.

Programmeren van Caty

images/caty08.jpgHet programmeren van Caty doe ik met mBlock dit lijkt heel veel op Scratch 2.0 en dat klopt ook want het is ook een speciale versie van Scratch. Alleen heb je hier ook blokjes voor de Arduino en voor robots. Ik sluit de Arduino aan op de computer met een USB kabel en dan kan ik het programmaatje wat ik bedacht heb zo naar de Arduino sturen om te testen. Het programma blijft ook in de Arduino staan als de stroom er af is. Ik kan de wielen aan en uit zetten en sneller of langzamer laten draaien. het hoofd en de staart bewegen en de sensoren uitlezen. het grappige is dat ik beter kan programmeren in Scratch dan mijn vader. :-)

Alles in elkaar gezet

images/caty09.jpgOp een zaterdagavond hebben we (pap en ik) Caty in elkaar gezet. Eerst hebben we alles op het plankje gezet met schroefjes en daarna hebben we eerst ook het luidsprekertje op het plankje gezet. het hoofdje maken was wat moeilijker, ik moest de grote gaten boren in de voorkant en dat was best lastig. Ook moesten er kleinere gaatjes geboord worden om de draadjes door te doen. Ik heb de staart gezaagd uit een houten spateltje en daarna vastgezet op de servo die ik aan de achterkant vastgezet had. Het hoofdje hebben we ook aan de servo vastgemaakt met hele kleine schroefjes en daarna moesten alle draadjes aangesloten worden. Op de snoet hebben we een 8x8 led blokje gezet zodat we daar gezichtjes en letters op kunnen zetten. Gelukkig hadden we een tekening met alle kleuren van de draadjes gemaakt en toen we het gingen testen met kleine mBlock programmaatjes, werkte alles in 1 keer. Pap zei dat dit heel bijzonder was... Nu moet ik het hele programma voor Caty schrijven, dat is nog best wel moeilijk. We hebben een hele lange USB kabel zodat Caty op de grond kan staan als ik wat probeer.

De elektronica van Caty

Nadat ik verteld had wat Caty allemaal moest kunnen heb ik samen met mijn vader bedacht wat er aan elektronica in Caty zou gaan zitten. Als eerste een Arduino Uno, die hebben we al eerder gebruikt en daar heb ik ook al eens programmaatjes voor geschreven om schakelaars uit te lezen en ledjes te laten branden. We gebruiken een standaard motor boardje voor de Arduino Uno waar we twee motoren met wielen op aansluiten. Deze motoren en wielen zijn speciaal gemaakt voor robots en ze draaien vrij langzaam. Door een hoger getal in te voeren kan ik ze sneller laten draaien en door een min getal in te voeren kan ik ze achteruit laten draaien. De twee servo's kunnen ook op dit boardje geprikt worden en die kan ik met een programmeerblokje tussen 0 en 180 graden zetten. Ik kan dus zo de staart en het hoofd draaien. Op pen 13 hebben we een klein versterkertje en een luisprekertje aangesloten zodat we ook geluid kunnen maken en op pen 3 (die nog over was) hebben we een schakelaar aangesloten. Op de rusg van Caty zit een LDR die op licht reageert en die kan ik via A0 inlezen. Een getal hoger dan 700 is donker en onder de 500 is licht. Ik kan dus zien wanneer iemand de hand op de rug van Caty legt en daar iets mee doen in het programma. Ook hebben we een ultrasone sensor aangesloten die op de plek van de ogen zit, hiermee kan ik de afstand meten in centimeters van iets wat voor Caty staat en toen we nog wat pennen overhadden en mijn vader nog een 8 x 8 led boardje had liggen, hebben we die voor het gezichtje gebruikt. Hier kan ik van alles op tekenen en letters en cijfers zetten. Hier staat een tekening van alle elektronica. Tekening Elektronica Caty

Caty kan nu liedjes afspelen en wanneer je op het knopje drukt op de voorkant gaat ze rijden, tot ze iets ontdekt dat dichterbij staat dan 30 centimeter. Dan stopt ze, gaat een stukje achteruit, draait naar rechts en gaat weer vooruit. Zo kan ze de hele kamer doorzoeken. Ze stopt hier weer mee als ik de hand voor haar ogen houd.

Een ander brein voor Caty

images/arduino.jpgVoor de grote vakantie wilde ik Caty graag af hebben om haar op school te kunnen laten zien. Ik heb een programma gemaakt dat ze twee liedjes kon spelen en dat ze de kamer kan verkennen. Ga vooruit, tot je iets ziet wat dichterbij is dan 30 centimeter, stop dan, ga 1 seconde achteruit, draai rechtsom en ga weer vooruit. Hiermee kan Caty rondrijden in de kamer en de meeste dingen wel ontwijken. Als ze ergens tegenop knalt is het soms ook wel grappig. Maar ik wilde dat Caty nog meer dingen kon doen en dat ze kon praten. Maar papa vertelde dat alle aansluitpennen van de Arduino Uno (het brein van Caty) vol waren en dat we dus niks anders konden aansluiten. Nu is het zo dat in de grote robot Robbie een Aduino Mega zit als tweede brein en die heeft wel 40 meer aansluitpennen en een groter geheugen. Toen heeft papa ook maar een Arduino Mega besteld voor Caty.

De Arduino Mega

images/arduinomega2650.jpgHet ombouwen was heel gemakkelijk omdat de Arduino Mega bijna hetzelfde is als de Aduino Uno en de aansluitpennen op dezelfde plek zitten. De Arduino Mega heeft alleen een extra stukje waar nog eens 40 extra aansluitpennen zitten. We hebben dus het motor bordje er af gehaald, de Arduino Uno losgeschroefd en de Arduino Mega op dezelfde plek weer vastgeschroefd. Nadat we het motor bordje weer op zijn plaats gedrukt hadden en het programma opnieuw geupload via de USB kabel, werkte het allemaal in een keer. Nu heeft Caty dus meer geheugen en kan ik het programma nog veel groter maken en hebben we 40 extra aansluitpennen voor de extra dingen die ik nog ga verzinnen. Papa verzint wel hoe de dingen die ik graag wil in chips en sensoren aangesloten moeten worden. Hij maakt een nieuw mBlock blokje voor mij zodat ik het dan kan programmeren. Ik wil zoveel mogelijk zelf doen want het is MIJN robot. :-)

Caty kan eindelijk praten

images/geluidchip.jpgEen van de eerste dingen die ik graag wilde was dat Caty kon praten. Nu kan ze alleen een pieptoontje maken waarmee je wel liedjes kunt maken maar het is leuk als Caty ook dingen han zeggen en echt kan miauwen. Papa moest daar wel een tijdje over nadenken want het was niet zo makkelijk op een Arduino zei hij. Maar na een weel zoeken had hij een klein chipje gevonden dat alles kon wat ik wilde en ook nog een minder dan 7 euro kostte. Op het bordje dat zo groot als een postzegel is kun je een micro SD kaartje zetten waar je alle geluiden die je wilt kunnen afspelen op kan zetten. Je noemt ze 0000.wav en 0001.wav enz. en dan kun je met een programmablokje (wat papa voor mij heeft gemaakt) een geluidje met een nummer van 0 tot 512 afspelen. De geluiden heb ik van Internet gehaald en de zinnetjes heb ik zelf opgenomen met een microfoon en de pc. Na het aanzetten zegt Caty nu dus "Hallo ik ben Caty". Dit is super leuk en ik ben nu druk aan het bedenken wat Caty no meer moet zeggen en welke geluidjes we laten horen. Ondertussen heb ik al meer ideetjes en papa bedenkt daar wel weel wat voor. Caty is een super leuke robot poes.

Techniek van Caty

Wanneer je meer wilt weten over de techniek van Caty kun je kijken op de site van mijn vader, daar staat alles over de techniek van de robot poes Caty.

Klik hier om naar de site van mijn vader te gaan!


TEST:0
DATABASE ERROR:

Couldn't query MySQL database

Reason: Unknown

Check if the name of the MySQL database specified in settings.inc.php is correct!